Navegación por waypoints
Navegación por waypoints
Navegación interactiva por waypoints para la monitorización autónoma de hortalizas en microagricultura compleja
El sistema gobierna el robot de forma autónoma a partir de un mapa en red (grafo de waypoints) que cubre el campo o el huerto. La novedad de este enfoque es que hace posible una autonomía de larga duración de forma modular y bien estructurada. El sistema está plenamente integrado con ROS y MBF, y funciona también con el stack MeshNav. Nuestro enfoque está además integrado con RViz, de modo que quien desarrolla puede consultar fácilmente los estados actuales, añadir, eliminar o modificar posiciones y aristas de waypoints y cambiar sus significados semánticos.
El sistema planifica y gobierna el robot de forma autónoma a partir de un mapa en red (grafo de waypoints) que cubre el campo, el huerto o la plantación para ir resolviendo sus tareas.
