Navigazione interattiva a waypoint per il monitoraggio autonomo degli ortaggi nel micro-farming complesso

Il sistema controlla autonomamente il robot sulla base di una mappa a rete (grafo dei waypoint) che copre il campo o l’orto. La novità di questo approccio è che consente un’autonomia a lungo termine in modo modulare e ben strutturato. Il sistema è completamente integrato con ROS e MBF e funziona anche con lo stack MeshNav. Il nostro approccio è integrato anche con RViz, così gli sviluppatori possono visualizzare facilmente gli stati correnti, aggiungere, rimuovere o modificare le posizioni e gli archi dei waypoint e cambiarne il significato semantico.