Waypoint Navigation

Interactive Waypoint Navigation for Autonomous Monitoring of Vegetables in Complex Micro-Farming

Das System steuert den Roboter autonom anhand einer Netzkarte (Wegpunkt Graph), die das Feld oder den Garten abdeckt. Die Neuartigkeit dieses Ansatzes ermöglicht durch modulare und gut strukturierte Weise langfristige Autonomie. Das System ist vollständig mit ROS, MBF integriert und funktioniert auch mit dem MeshNav Stack. Unser Ansatz ist außerdem in RViz integriert, so dass Entwickler die aktuellen Zustände leicht einsehen und Wegpunktpositionen oder -kanten hinzufügen, entfernen oder ändern sowie semantische Bedeutungen modifizieren kann.